Назад к ""

Роботизированные системы и их промышленное применение

Роботизированные системы и их промышленное применение

Авторы:
Шишмарев В. Ю.
Вид издания:Учебник
Уровень образования:С П О
Год издания:
2022
Новое издание:
2023
Объем:419 стр.
Издательство:КноРус
Язык:Русский
ISBN:978-5-406-08365-9
Темы:
Кибернетические модели
ОКСО:
15.00.00 Машиностроение
EAN:9785406083659
Ключевые слова:робототехника, промышленные роботы, роботизированные технологические комплексы.

Библиографическое описание

Шишмарёв, В. Ю., Роботизированные системы и их промышленное применение : учебник / В. Ю. Шишмарёв. — Москва : КноРус, 2022. — 419 с. — ISBN 978-5-406-08365-9. — URL: https://book.ru/book/945052 (дата обращения: 23.09.2023). — Текст : электронный.

Скопировать

Аннотация:

Изложены основные положения о роботах, терминология, классификация и характеристики промышленных роботов, история робототехники; рассмотрены кинематика, рабочие зоны, позиционирование, типовые схемы конструкций, агрегатно-модульные системы промышленных роботов; представлены механическая система и конструкции основных узлов промышленных роботов; показаны схемы, конструкции и области применения пневматических, гидравлических и электрических приводов промышленных роботов.
Соответствует ФГОС СПО последнего поколения.
Для студентов среднего профессионального образования, обучающихся по специальности «Техническая эксплуатация и обслуживание роботизированного производства».

Вся аннотация

Содержание

Предисловие

Введение

Глава 1. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ О РОБОТАХ

1.1. Роботы и робототехника — основные понятия

1.2. Функциональные элементы промышленного робота

1.3. Назначение и применение роботов

1.4. Производство и структура рынка роботов

1.5. Предпосылки внедрения. Достоинства и преимущества роботизации производства

Глава 2. ТЕРМИНОЛОГИЯ, КЛАССИФИКАЦИЯ И ХАРАКТЕРИСТИКИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

2.1. Термины и определения

2.2. Классификация промышленных роботов

2.3. Производственные характеристики промышленных роботов

2.4. Технические требования к промышленным роботам.

Глава 3. ИСТОРИЯ РОБОТОТЕХНИКИ

3.1. Легенды о роботах в древние времена

3.2. Автоматы и робототехника в Средние века

3.3. Робототехника в XVII — XVIII вв.

3.4. Робототезника в XIX в.

3.5. Достижения робототехники в первой половине ХХ в.

3.6. Развитие и расширение областей применения робототехники во второй половине ХХ в.

Глава 4. КИНЕМАТИКА, РАБОЧИЕ ЗОНЫ И ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ РОБОТОВ

4.1. Кинематические цепи механизмов промышленных роботов

4.2. Конструктивные компоновки промышленных роботов

4.3. Рабочие зоны, степени подвижности и системы координат промышленных роботов

4.4. Кинематические структуры и формы рабочих зон промышленных роботов

4.5. Кинематика и структура манипуляторов

4.6. Функционально-кинематические схемы и системы координат манипуляторов

4.7. Позиционирование промышленных роботов

Глава 5. ТИПОВЫЕ СХЕМЫ КОНСТРУКЦИЙ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

5.1. Схемы и конструкции промышленных роботов

5.2. Коллаборативные роботы

5.2.1. Основные понятия и сравнение с промышленными роботами

5.2.2. Виды современных коботов и области их применения

5.3. Дельта-роботы

5.3.1. Кинематика и конструкция дельта-роботов

5.3.2. Применение и преимущества дельта-роботов

Глава 6. АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

6.1. Классификация и преимущества агрегатно-модульных конструкций роботов

6.2. Модульные промышленные роботы с электроприводом

6.3. Агрегатно-модульные роботы типа ПР 18–2

6.4. Агрегатно-модульные роботы типа ПР 5–2

6.5. Конструкции модулей агрегатно-модульного робота ПР 5–2

Глава 7. МЕХАНИЧЕСКАЯ СИСТЕМА И КОНСТРУКЦИИ ОСНОВНЫХ УЗЛОВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

7.1. Механическая система промышленных роботов

7.2. Ориентирующие (кистевые) механизмы

7.3. Конструкции схватов роботов

Глава 8. ПРИВОДЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ. ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ

8.1. Назначение и типы приводов роботов

8.2. Пневматический привод промышленных роботов

8.3. Элементы пневмопривода

8.4. Типовая схема пневмопривода робота

8.5. Демпфирование (торможение) пневмопривода

8.5.1. Торможение внутренним демпфером

8.5.2. Торможение поршня с использованием рабочего тела

8.5.3. Торможение способом противодавления

8.6. Позиционирование пневмопривода

8.6.1. Позиционирование с применением двухпоршневого цилиндра

8.6.2. Позиционирование применением пневмоцилиндра с несколькими отверстиями

8.6.3. Позиционирование с применением датчика обратной связи

8.6.4. Пневматический следящий привод с позиционированием

8.7. Схема пневмопривода робота МП9С

Глава 9. ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

9.1. Общие сведения о гидравлических системах

9.2. Достоинства и недостатки гидравлических приводов

9.3. Схема гидродвигателя и его параметры

9.4. Разновидности гидравлических приводов

9.5. Элементы гидропривода

9.5.1. Гидравлические насосы и двигатели

9.5.2. Силовые цилиндры

9.5.3. Гидравлические усилители

9.5.4. Распределительные устройства

9.5.5. Дроссельные устройства

Глава 10. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ ПРИВОД ПОСТОЯННОГО ТОКА

10.1. Требования к электроприводам и их преимущества

10.2. Двигатели постоянного тока как приводы промышленных роботов

10.3. Общие сведения об исполнительных двигателях постоянного тока

10.4. Исполнительные двигатели с обычным и гладким беспазовым якорями. Бесконтактные двигатели

10.4.1. Исполнительные двигатели с обычным якорем и электромагнитным возбуждением

10.4.2. Исполнительные двигатели с обычным якорем и возбуждением от постоянных магнитов

10.4.3. Исполнительные двигатели с гладким беспазовым якорем

10.4.4. Бесконтактные исполнительные двигатели

10.5. Малоинерционные двигатели постоянного тока

10.5.1. Малоинерционные двигатели с печатной обмоткой якоря

10.5.2. Цилиндрический якорь с печатной обмоткой

10.5.3. Малоинерционные двигатели с обычной обмоткой якоря

Глава 11. ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ ПЕРЕМЕННОГО ТОКА

11.1. Основные типы двигателей переменного тока

11.1.1. Асинхронные двигатели

11.1.2. Синхронные микродвигатели

11.2. Асинхронные двигатели с полым немагнитным ротором

11.3. Асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором

11.4. Асинхронные двигатели с полым ферромагнитным ротором

11.5. Синхронные микродвигатели с постоянными магнитами

11.5.1. Самозапускающиеся синхронные микродвигатели с постоянными магнитами

11.5.2 Тихоходные однофазные микродвигатели типов ДСО

11.5.3. Конденсаторные тихоходные двигатели

11.5.4. Синхронные микродвигатели с постоянными магнитами и асинхронным пуском

11.6. Синхронные реактивные микродвигатели

Глава 12. ШАГОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ КАК ПРИВОДЫ РОБОТОВ

12.1. Применение шаговых двигателей

12.2. Шаговые двигатели с пассивным ротором

12.3. Шаговые двигатели с активным ротором

12.4. Индукторные шаговые двигатели

12.5. Шаговые реактивные двигатели

12.6. Двигатели для микроперемещений

Глава 13. РОБОТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ

13.1. Общие сведения о робототехнологических комплексах

13.2. Типовые компоновки РТК механической обработки

13.3. РТК на базе токарных станков

13.4. Многостаночные РТК

13.5. РТК для сборочных операций

13.6. Оценка экономической эффективности применении промышленных роботов и робототехнологических комплексов

Глава 14. ОСНОВНЫЕ КОНЦЕПЦИИ И ПРИНЦИПЫ СОЗДАНИЯ ГИБКИХ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ СИСТЕМ

14.1. Термины и определения в области ГПС

14.2. Основные показатели ГПС

14.3. Преимущества ГПС и проблемы их внедрения

14.4. Гибкие производственные системы в механообрабатывающем производстве

14.5. Выбор деталей для изготовления в ГПС и отработка их на технологичность

14.6. Эффективность применения ГПС

Глава 15. ГИБКИЕ РОБОТИЗИРОВАННЫЕ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ МОДУЛИ

15.1. Гибкие производственные модули механической обработки

15.1.1. Основные параметры ГПМ и требования к ним

15.1.2. Требования к структуре и функциям токарных ГПМ, работающих автономно и в составе ГПС

15.2. Типовые компоновки ГПМ механообработки

15.3. Примеры ГПМ механообработки

15.3.1. ГПМ на базе токарного станка с передним расположением робота

15.3.2. ГПМ с роботом с двумя схватами

15.3.3. ГПМ на базе токарного патронного станка высокой точности (ТПК125-ВА)

15.3.4. ГПМ на базе токарного станка 16К20ФЗ

15.3.5. ГПМ на базе токарного станка с передним (фронтальным) расположением рабочего органа робота

15.3.6. ГПМ КС 10.48.01 для токарной обработки внутренних и наружных поверхностей тел вращения

15.3.7. ГПМ на базе станка типа обрабатывающий центр

15.4. Гибкие производственные сборочные модули

15.5. Примеры ГПМ сборки

15.5.1. ГПМ1 для автоматизации механической сборки изделий

15.5.2. Программно-переналаживаемый ГПМ2 для операций механической сборки

15.5.3. Программно-переналаживаемый ГПМ3 для операций механической сборки

15.5.4. ГПМ4 как соединенные спутниковым конвейером ГПМ2 и ГПМ3

15.5.5. ГПМ(с)-5 для выполнения основных и вспомогательных операций сборки

15.5.6. ГПМ сборки электронных блоков на печатных платах

Глава 16. ГИБКИЕ РОБОТИЗИРОВАННЫЕ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ СИСТЕМЫ

16.1. Гибкие производственные участки

16.2. Гибкие автоматизированные линии

16.3. Гибкие производственные системы

16.4. Структуры гибкого автоматизированного цеха и завода

16.5. Построение гибких производственных систем (комплексов) механообработки

16.5.1. ГПК для обработки корпусных заготовок

16.5.2. Автоматизированный комплекс АЛП3?–?2 для комплексной обработки корпусных заготовок

16.5.3. Комплекса для обработки валов

16.5.4. Комплекс на базе многооперационных станков

16.6. Гибкие роботизированные и автоматизированные сборочные системы

Глава 17. РОБОТЫ И РОБОТИЗИРОВАННЫЙ ЗАВОД КОМПАНИИ «ФАНУК»

17.1. Робототехническая компания «Фанук»

17.2. Основные достижения компании за последние годы

17.3. FANUC в России

17.4. Продукция FANUC Corpotation

17.5. Компоновки и технические возможности промышленных роботов «Фанук»

17.6. Гибкий роботизированный механосборочный завод «Фанук»

Глава 18. ГИБКАЯ РОБОТИЗИРОВАННАЯ ПРОИЗВОДСТВЕННАЯ СИСТЕМА СБОРКИ УЧПУ

18.1. Потребность в средствах вычислительной техники и устройствах числового программного управления

18.2. Анализ технологичности конструкций ТЭЗов

18.3. Анализ трудоемкости сборки ТЭЗов

18.4. Структурная схема и технологическая компоновка ГПС сборки ТЭЗов

18.5. Организационно-технологическая структура ГПС сборки ТЭЗов

18.6. Функционирование РСЦ (ГПК) — технологический процесс автоматизированной сборки ТЭЗов

Глава 19. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ (АСУ) ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ОБОРУДОВАНИЕМ, ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ И ГПС

19.1. Характеристики станков и электроприводов

19.2. Системы числового программного управления

19.2.1. Основные понятия и функции УЧПУ

19.2.2. Элементы и структуры УЧПУ

19.2.3. Задачи программного управления.

19.2.4. Показатели станков с ЧПУ как объектов управления

19.3. Системы управления манипуляторами промышленных роботов

19.4. Системы управления транспортным оборудованием

Глава 20. СИСТЕМЫ ОЧУВСТВЛЕНИЯ РОБОТОВ

20.1. Адаптивные роботы и системы их очувствления

20.2. Типы и функции систем очувствления

20.3. Силомоментные системы и датчики

20.4. Тактильные системы и датчики

20.5. Локационные системы и датчики

20.6. Системы технического зрения (СТЗ)

20.7. Системы видеонаблюдения

Глава 21. РОБОТЫ В МИРЕ И В РОССИИ КОНЦА ХХ В. И НАЧАЛА XXI В.

21.1. Достижения робототехники в начале XXI в.

21.2. Космический колесный робот «Луноход1»

21.3. Биоэлектрический протез руки

21.4. Робот «Федор»

Глава 22. НАПРАВЛЕНИЯ И ПЕРСПЕКТИВЫ РОБОТОТЕХНИКИ КИТАЯ, ЯПОНИИ И США В XXI В.

22.1. Направления развития робототехники

22.2. Развитие робототехники в Китае

22.3. Революция роботов в Японии

22.4. Перспективы робототехники в США

Глава 23. ВОЕННЫЕ РОБОТЫ И РОБОТИЗИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ РОССИИ

23.1. Основные направления робототехники в России

23.2. Сухопутная военная робототехника РФ

23.3. Беспилотные летательные аппараты

23.4. Подводные роботы России

Литература